CARLA入门教程：开启自动驾驶仿真之旅

介绍

CARLA 是一款开源的自动驾驶仿真平台，它提供了一个高度可定制和真实感的虚拟城市环境，用于开发和评估自动驾驶算法。本教程将介绍如何入门使用CARLA，帮助读者开启自动驾驶仿真之旅。

步骤一：安装CARLA

首先，请确保你的计算机满足CARLA的最低系统要求。你可以在CARLA的官方文档中找到详细的系统要求。

1. 下载CARLA仿真平台，你可以在CARLA的官方网站上找到最新版本的下载链接。
2. 解压下载的文件到你的计算机上的某个目录。
3. 进入解压后的文件夹，找到可执行文件 CarlaUE4.sh （Linux和MacOS）或 CarlaUE4.exe （Windows），双击运行它。

步骤二：启动CARLA仿真

1. 在CARLA的安装目录中找到可执行文件，并双击运行它。
2. 运行CARLA后，你将看到一个虚拟城市的界面。
3. 可以通过调整视角和缩放来探索这个虚拟城市。
4. 在界面右上角的菜单中，你可以选择不同的模式和设置。

步骤三：与CARLA交互

在CARLA中，你可以通过编写Python脚本与虚拟城市进行交互，并实现自己的自动驾驶算法。

1. 打开一个终端窗口或命令提示符窗口。
2. 导航到CARLA的安装目录中的 PythonAPI 文件夹。
3. 运行 python3 manual_control.py（Linux和MacOS）或 python manual_control.py（Windows）。
4. 你将看到一个小车和控制面板。
5. 通过控制面板上的按钮来控制小车的移动和停止。

步骤四：编写自己的CARLA脚本

除了使用CARLA提供的示例脚本，你还可以根据自己的需求编写自己的CARLA脚本。

1. 打开一个文本编辑器。
2. 创建一个新的Python脚本文件。
3. 导入CARLA模块并编写自己的代码逻辑。
4. 保存脚本文件并运行它。

结论

CARLA是一个功能强大且易于使用的自动驾驶仿真平台，它提供了一个真实感的虚拟城市环境，用于开发和评估自动驾驶算法。通过本教程，你可以快速入门CARLA，并开始你的自动驾驶仿真之旅。祝你玩得愉快！

参考链接：

• CARLA官方网站：https://carla.org/
• CARLA官方文档：https://carla.readthedocs.io/ 参考文献：

1. 探索CARLA中的深度学习算法在自动驾驶仿真中的应用